PCI-9014端子板DIN-68S和松下MADDT1205接线图
硬 件:
伺服放大器:MADDT1205
伺服电机:MSMD012P1U
运动控制卡:PCI-9014, 以下接线方式仅以X轴为例说明
端子板:DIN-68S
松下伺服放大器 (MADDT1205)接头CNX5引脚定义,以及与端子板DIN-68S引脚相连接说明如表1-1所示:
表1-11- CNX5和端子板接线图
No |
伺服引脚 (信号) |
信号名称 |
No |
端子板引脚(信号) |
7 |
COM+ |
控制信号电源 |
34 |
EXTPWR |
41 |
COM- |
控制信号地 |
33 |
EXTGND |
29 |
SRV-ON |
伺服接通输入 |
18 |
DO0(或者其他DO) |
44 |
PULSH1 |
指令脉冲1 |
2 |
PUL1+ |
45 |
PULSH2 |
3 |
PUL1- |
|
46 |
SIGNH1 |
指令脉冲2 |
4 |
DIR1+ |
47 |
SIGNH2 |
5 |
DIR1- |
|
35 |
S-RDY+ |
伺服准备输出 |
64 |
DI5(或者其他DI) |
34 |
S-RDY- |
28 |
EXTGND |
|
37 |
ALM+ |
伺服报警输出 |
28 |
DI0(或者其他DI) |
36 |
ALM- |
62 |
EXTGND |
|
39 |
COIN+ |
位置决定结束输出 |
63 |
DI4(或者其他DI) |
38 |
COIN- |
17 |
EXTGND |
|
21 |
OA+ |
A相输出 |
11 |
EA+ |
22 |
OA- |
12 |
EA- |
|
48 |
OB+ |
B相输出 |
13 |
EB+ |
49 |
OB- |
14 |
EB- |
|
23 |
OZ+ |
Z相输出 |
15 |
EZ+ |
24 |
OZ- |
16 |
EZ- |
|
8 |
CWL |
CWL行程限位 |
62 |
EXTGND |
9 |
CCWL |
CCWL行程限位 |
17 |
EXTGND |
注:表1-1中,伺服引脚信号指的是,伺服驱动器端的信号,端子板引脚信号指的是我们板卡通过线缆连接到端子板上的信号上。
伺服驱动器的8,9脚对于A4来说,可以选择接到GND上,或者在Pr04中设置为1使其无效.对于A5来说,可以不用接这两根线,因为参数已经默认设置为无效了.
注意:伺服驱动器的信号参考地GND必须与控制卡的信号地EXTGND相连!
以上接线图仅使用X轴接线作为示例。
DI0~DI3可分别设置成X,Y,Z,A轴的告警输入。具体设置请参考说明书中函数说明。
基本参数设置如下:
PrNO. |
参数名称 |
设定值 |
pro 02 |
控制模式设定 |
0 |
pro 40 |
指令脉冲输入选择 |
1 |
pro 41 |
指令脉冲极性设置 |
1 |
pro 42 |
指令脉冲输入模式 |
1 |
pro 46 |
脉冲输出逻辑反转 |
1 |
具体的参数含义即设置,请松下A4伺服电机的参考技术资料集。
注意:单端接线和差分接线时候,需设置驱动器上的pr40参数
松下MINAS
相关参数说明:
参数序号 |
参数名称 |
功能 |
备注 |
44 * |
脉冲输出分频分子 |
设置编码器每转一周所发送的脉冲数 |
带*号的参数需重启伺服后生效 |
45 * |
脉冲输出分频分母 |
||
48 |
第1指令分倍频分子 |
用于设置伺服所接接收脉冲倍率 |
|
49 |
第2指令分倍频分子 |
||
4A |
指令分倍频分子倍率 |
||
4B |
指令分倍频分母 |
松下伺服的DIV引脚用于选择第1还是第2指令分倍频分子有效。
DIV输入断路 |
选择第1分子(Pr48) |
DIV输入和COM—连接 |
选择第2分子(Pr49) |
当Pr45=0时;每转反馈脉冲数=Pr44 × 4
当Pr45≠0时,每转反馈脉冲数=(Pr44/Pr45) × 编码器分辨率
一、当Pr45=0时
Pr
二、当Pr45≠0时
按照以下方法设置:
设伺服实际接收到的指令脉冲个数为AP,运动控制卡发送给伺服的指令脉冲个数为CP且假设此时第1指令分倍频分子有效(Pr48)。
这可以影响到伺服在接受脉冲后的实际转速,同时要注意电机的脉冲接收上限。
假设此时第1指令分倍频分子有效(Pr48)。
只要满足上述等式的参数设置可以使得板卡输出与反馈数值一致。
例如我们设定Pr44—4B参数分别设置为:125、4096、0、4096及125
此时等式成立可以使得板卡输出与反馈值一致
例如:我们设置Pr48=1,Pr
相关参数说明:
参数序号 |
参数名称 |
功能 |
备注 |
02 * |
控制模式设定 |
选择电机控制模式(位置、速度及转矩等) |
带*号的参数需重启伺服后生效 |
40 * |
指令脉冲输入选择 |
选择伺服脉冲接收引脚 |
|
41 * |
指令脉冲极性设置 |
指令脉冲输入类型及极性设置 |
|
42 * |
指令脉冲输入模式 |
||
46* |
脉冲输出逻辑反转 |
编码器输出脉冲极性设置 |
1、 通过参数Pr02将伺服电机的控制模式设为位置控制模式
2、 设置参数Pr41和Pr42的脉冲输入形式必须与我们运动控制卡的脉冲输出形式一致,同时保持Pr46的极性与Pr41和Pr42所设定的极性一致。
端子板DIN-68S引脚说明: